Редукторлор
Роботтук редукторлор роботтун дизайнынын жана функционалдуулугунун өзгөчө талаптарына жараша ар кандай типтеги тиштүү механизмдерди колдонушу мүмкүн. Роботтук редукторлордо колдонулган кеңири таралган тиштүү механизмдердин айрым түрлөрү төмөнкүлөрдү камтыйт:
- Штурман тиштүү дөңгөлөктөр:Штурман тиштүү дөңгөлөктөр эң жөнөкөй жана эң көп колдонулган тиштүү дөңгөлөктөрдүн түрү болуп саналат. Алардын айлануу огуна параллель болгон түз тиштери бар. Штурман тиштүү дөңгөлөктөр параллель валдардын ортосунда күчтү өткөрүп берүү үчүн натыйжалуу жана көбүнчө орточо ылдамдыктагы колдонмолор үчүн роботтук редукторлордо колдонулат.
- Спираль тиштүү дөңгөлөктөр:Спираль тиштүү дөңгөлөктөрдүн тиштүү огуна бурч менен кесилген бурчтуу тиштери бар. Бул тиштүү дөңгөлөктөр шпилькалуу тиштүү дөңгөлөктөргө салыштырмалуу жылмакай иштөөнү жана жогорку жүк көтөрүү жөндөмдүүлүгүн камсыз кылат. Алар робот муундары жана жогорку ылдамдыктагы робот колдору сыяктуу аз ызы-чуу жана жогорку момент берүү талап кылынган жерлерде колдонууга ылайыктуу.
- Конус тиштүү дөңгөлөктөр:Конус тиштүү дөңгөлөктөрдүн тиштери конус формасында болот жана алар кесилишкен валдардын ортосундагы кыймылды өткөрүү үчүн колдонулат. Алар көбүнчө роботтук редукторлордо күч берүү багытын өзгөртүү үчүн колдонулат, мисалы, роботтук жетектөөчү поезддердин дифференциалдык механизмдеринде.
- Планетардык тиштүү дөңгөлөктөр:Планетардык тиштүү дөңгөлөктөр анын айланасында айланган бир же бир нече сырткы тиштүү дөңгөлөктөр (планета тиштүү дөңгөлөктөр) менен курчалган борбордук тиштүү дөңгөлөктөн (күн тиштүү дөңгөлөк) турат. Алар компакттуулукту, жогорку моменттүү берүүнү жана ылдамдыкты азайтууда же күчөтүүдө ар тараптуулукту сунуштайт. Планетардык тиштүү дөңгөлөктөр көбүнчө роботтук редукторлордо робот колдору жана көтөрүү механизмдери сыяктуу жогорку моменттүү колдонмолор үчүн колдонулат.
- Курт тиштүү дөңгөлөктөр:Курт тиштүү дөңгөлөктөр курттан (винт сымал тиштүү дөңгөлөк) жана курт дөңгөлөгү деп аталган жупташкан тиштүү дөңгөлөктөн турат. Алар жогорку тиштүү редукциялоо катыштарын камсыз кылат жана роботтук кыймылдаткычтарда жана көтөрүү механизмдеринде чоң момент көбөйтүү талап кылынган жерлерде колдонууга ылайыктуу.
- Циклоиддик тиштүү дөңгөлөктөр:Циклоиддик тиштүү дөңгөлөктөр жылмакай жана тынч иштөө үчүн циклоиддик формадагы тиштерди колдонушат. Алар жогорку тактыкты камсыз кылышат жана көбүнчө роботтук редукторлордо, мисалы, өнөр жай роботторунда жана CNC станокторунда так позициялоо жана кыймылды башкаруу маанилүү болгон жерлерде колдонулат.
- Стеллаж жана пиньон:Тирөөч жана пиньон тиштүү дөңгөлөктөр бири-бирине туташтырылган сызыктуу тиштүү дөңгөлөктөн (рейка) жана тегерек тиштүү дөңгөлөктөн (пиньондон) турат. Алар көбүнчө декарттык роботтордо жана роботтук гантрилерде сызыктуу кыймыл колдонмолору үчүн роботтук редукторлордо колдонулат.
Роботтук редуктор үчүн тиштүү дөңгөлөктөрдү тандоо каалаган ылдамдык, момент, натыйжалуулук, ызы-чуу деңгээли, мейкиндиктин чектелүүлүгү жана баа факторлору сыяктуу факторлорго көз каранды. Инженерлер роботтук системанын иштешин жана ишенимдүүлүгүн оптималдаштыруу үчүн эң ылайыктуу тиштүү дөңгөлөктөрдүн түрлөрүн жана конфигурацияларын тандашат.
Роботтук курал-жарактар
Робот колдору көптөгөн роботтук системалардын маанилүү компоненттери болуп саналат жана өндүрүш жана чогултуудан баштап саламаттыкты сактоо жана изилдөөгө чейинки ар кандай колдонмолордо колдонулат. Робот колдорунда колдонулган тиштүү дөңгөлөктөрдүн түрлөрү дөңгөлөктүн дизайны, максаттуу милдеттери, жүк көтөрүмдүүлүгү жана талап кылынган тактык сыяктуу факторлорго жараша болот. Робот колдорунда колдонулган тиштүү дөңгөлөктөрдүн кээ бир кеңири таралган түрлөрү:
- Гармоникалык кыймылдаткычтар:Гармоникалык жетектөөчүлөр, ошондой эле деформация толкунунун тиштүү дөңгөлөктөрү деп да аталат, компакттуу дизайны, жогорку момент тыгыздыгы жана так кыймылды башкаруусунан улам робот колдорунда кеңири колдонулат. Алар үч негизги компоненттен турат: толкун генератору, ийкемдүү сплайн (жука дубалдуу ийкемдүү тиштүү дөңгөлөк) жана тегерек сплайн. Гармоникалык жетектөөчүлөр нөлдүк тескери сокку жана жогорку редукция катыштарын сунушташат, бул аларды роботтук хирургия жана өнөр жайлык автоматташтыруу сыяктуу так позициялоону жана жылмакай кыймылды талап кылган колдонмолор үчүн ылайыктуу кылат.
- Циклоиддик тиштүү дөңгөлөктөр:Циклоиддик тиштүү дөңгөлөктөр, ошондой эле циклоиддик жетектөөчүлөр же циклоддук жетектөөчүлөр деп да аталат, жылмакай жана тынч иштөө үчүн циклоиддик формадагы тиштерди колдонушат. Алар жогорку момент өткөргүчтү, минималдуу тескери соккуну жана эң сонун соккуну сиңирүүнү камсыз кылышат, бул аларды катаал чөйрөлөрдө же жогорку жүк көтөрүмдүүлүгүн жана тактыгын талап кылган колдонмолордо робот колдор үчүн ылайыктуу кылат.
- Гармоникалык планетардык тиштүү дөңгөлөктөр:Гармоникалык планетардык тиштүү дөңгөлөктөр гармоникалык жетектердин жана планетардык тиштүү дөңгөлөктөрдүн принциптерин айкалыштырат. Алар ийкемдүү шакекче тиштүү дөңгөлөккө (гармоникалык жетектеги флекслайнга окшош) жана борбордук күн тиштүү дөңгөлөктүн айланасында айланган бир нече планетардык тиштүү дөңгөлөктөргө ээ. Гармоникалык планетардык тиштүү дөңгөлөктөр жогорку момент өткөргүчтү, компакттуулукту жана кыймылды так башкарууну камсыз кылат, бул аларды тандоо жана жайгаштыруу операциялары жана материалды иштетүү сыяктуу колдонмолордо робот колдору үчүн ылайыктуу кылат.
- Планетардык тиштүү дөңгөлөктөр:Планетардык тиштүү дөңгөлөктөр компакттуу дизайны, жогорку момент өткөргүчтүгү жана ылдамдыкты азайтуу же күчөтүүдөгү ар тараптуулугу үчүн робот колдордо кеңири колдонулат. Алар борбордук күн тиштүү дөңгөлөктөрүнөн, бир нече планеталык тиштүү дөңгөлөктөрдөн жана сырткы шакекче тиштүү дөңгөлөктөрдөн турат. Планетардык тиштүү дөңгөлөктөр жогорку натыйжалуулукту, минималдуу тескери соккуну жана эң сонун жүк көтөрүү жөндөмдүүлүгүн камсыз кылат, бул аларды өнөр жай роботтору жана биргелешкен роботтор (коботтор) сыяктуу ар кандай роботтук колдор үчүн ылайыктуу кылат.
- Штурман тиштүү дөңгөлөктөр:Шпордук тиштүү дөңгөлөктөр жөнөкөй жана робот колдорунда өндүрүшүнүн жеңилдиги, үнөмдүүлүгү жана орточо жүктөмдөгү колдонмолорго ылайыктуулугу үчүн кеңири колдонулат. Алар тиштүү огуна параллель жайгашкан түз тиштерден турат жана көбүнчө робот колдорунун муундарында же жогорку тактык маанилүү болбогон трансмиссия системаларында колдонулат.
- Конус тиштүү дөңгөлөктөр:Конус тиштүү дөңгөлөктөр робот колдорунда ар кандай бурчтарда кесилишкен валдардын ортосундагы кыймылды өткөрүү үчүн колдонулат. Алар жогорку натыйжалуулукту, жылмакай иштөөнү жана компакттуу дизайнды сунуштайт, бул аларды багытын өзгөртүүнү талап кылган робот колдор үчүн, мисалы, муун механизмдери же учтук эффекторлор үчүн ылайыктуу кылат.
Робот колдору үчүн тиштүү дөңгөлөктөрдү тандоо колдонмонун конкреттүү талаптарына, анын ичинде пайдалуу жүк көтөрүмдүүлүгүнө, тактыгына, ылдамдыгына, өлчөмдөрүнө жана айлана-чөйрөнүн факторлоруна жараша болот. Инженерлер робот колдорунун иштешин, ишенимдүүлүгүн жана натыйжалуулугун оптималдаштыруу үчүн эң ылайыктуу тиштүү дөңгөлөктөрдүн түрлөрүн жана конфигурацияларын тандашат.
Дөңгөлөк жетектери
Робототехника үчүн дөңгөлөк ичиндеги жетектерде мотордон дөңгөлөктөргө күч берүү үчүн ар кандай типтеги тиштүү дөңгөлөктөр колдонулат, бул роботко айлана-чөйрөсүн кыймылдатууга жана багыт алууга мүмкүндүк берет. Тиштүү дөңгөлөктөрдү тандоо каалаган ылдамдык, момент, натыйжалуулук жана өлчөмдөрдүн чектөөлөрү сыяктуу факторлорго жараша болот. Робототехника үчүн дөңгөлөк жетектерде колдонулган кээ бир кеңири таралган тиштүү дөңгөлөктөрдүн түрлөрү:
- Штурман тиштүү дөңгөлөктөр:Штурман тиштүү дөңгөлөктөр дөңгөлөк жетектерин колдонууда эң кеңири таралган тиштүү дөңгөлөктөрдүн бири болуп саналат. Алардын айлануу огуна параллель болгон түз тиштери бар жана параллель валдардын ортосунда күчтү өткөрүп берүү үчүн натыйжалуу. Штурман тиштүү дөңгөлөктөр жөнөкөйлүк, үнөмдүүлүк жана орточо жүктөмдөр талап кылынган жерлерде колдонууга ылайыктуу.
- Конус тиштүү дөңгөлөктөр:Конус тиштүү дөңгөлөктөр дөңгөлөк жетектөөчүлөрүндө бурч менен кесилишкен валдардын ортосундагы кыймылды өткөрүү үчүн колдонулат. Алардын конус формасындагы тиштери бар жана көбүнчө робот дөңгөлөк жетектөөчүлөрүндө, мисалы, дифференциалдуу рулдуу роботтор үчүн дифференциалдык механизмдерде, күч берүү багытын өзгөртүү үчүн колдонулат.
- Планетардык тиштүү дөңгөлөктөр:Планетардык тиштүү дөңгөлөктөр компакттуу жана жогорку моменттүү өткөргүчтү сунуштайт, бул аларды робот дөңгөлөк жетектерине ылайыктуу кылат. Алар борбордук күн тиштүү дөңгөлөктөрүнөн, бир нече планета тиштүү дөңгөлөктөрүнөн жана тышкы шакекче тиштүү дөңгөлөктөрдөн турат. Планетардык тиштүү дөңгөлөктөр көбүнчө робот дөңгөлөк жетектерин кичинекей пакетте жогорку редукциялоо катыштарына жана моменттин көбөйүшүнө жетүү үчүн колдонулат.
- Курт тиштүү дөңгөлөктөр:Курт тиштүү дөңгөлөктөр курттан (винт сымал тиштүү дөңгөлөк) жана курт дөңгөлөгү деп аталган жупташкан тиштүү дөңгөлөктөн турат. Алар жогорку тиштүү редукциялоо катыштарын камсыз кылат жана чоң моментти көбөйтүү талап кылынган жерлерде, мисалы, оор жүк ташуучу унаалар үчүн робот дөңгөлөк жетектерин же өнөр жай роботторун колдонуу үчүн ылайыктуу.
- Спираль тиштүү дөңгөлөктөр:Спираль тиштүү дөңгөлөктөрдүн тиштүү огуна бурч менен кесилген бурчтуу тиштери бар. Алар шпиль тиштүү дөңгөлөктөргө салыштырмалуу жылмакай иштөөнү жана жогорку жүк көтөрүү жөндөмдүүлүгүн камсыз кылат. Спираль тиштүү дөңгөлөктөр аз ызы-чуу жана жогорку момент берүү талап кылынган робот дөңгөлөк жетектөөчүлөрү үчүн ылайыктуу, мисалы, имараттын ичиндеги чөйрөдө багыт алган мобилдик роботтор үчүн.
- Стеллаж жана пиньон:Роботтук дөңгөлөк жетектерде айлануу кыймылын сызыктуу кыймылга айландыруу үчүн стеллаждык жана пиньондук тиштүү дөңгөлөктөр колдонулат. Алар сызыктуу тиштүү дөңгөлөк (стеллаж) менен торчолгон тегерек тиштүү дөңгөлөктөн (пиньондон) турат. Стеллаждык жана пиньондук тиштүү дөңгөлөктөр көбүнчө декарттык роботтордо жана CNC станокторунда роботтук дөңгөлөк жетектери үчүн сызыктуу кыймыл системаларында колдонулат.
Робот дөңгөлөктүү жетектердин тиштүү дөңгөлөктөрүн тандоо роботтун өлчөмү, салмагы, жер бедери, ылдамдык талаптары жана кубат булагы сыяктуу факторлорго жараша болот. Инженерлер роботтун кыймыл системасынын иштешин, натыйжалуулугун жана ишенимдүүлүгүн оптималдаштыруу үчүн эң ылайыктуу тиштүү дөңгөлөктөрдүн түрлөрүн жана конфигурацияларын тандашат.
Кармагычтар жана учтук эффекторлор
Кармагычтар жана учтук эффекторлор – бул робот колдорунун учуна буюмдарды кармоо жана башкаруу үчүн бекитилген компоненттер. Тиштүү дөңгөлөктөр кармагычтарда жана учтук эффекторлордо дайыма эле негизги компонент боло бербеши мүмкүн, бирок аларды белгилүү бир функциялар үчүн алардын механизмдерине киргизүүгө болот. Тиштүү дөңгөлөктөр кармагычтар жана учтук эффекторлор менен байланышкан жабдууларда кантип колдонулушу мүмкүн:
- Ишке киргизгичтер:Кармагычтар жана акыркы эффекторлор көбүнчө кармоочу механизмди ачуу жана жабуу үчүн аткаруучуларды талап кылат. Дизайнга жараша, бул аткаруучулар мотордун айлануу кыймылын кармоочу манжаларды ачуу жана жабуу үчүн зарыл болгон сызыктуу кыймылга айландыруу үчүн тиштүү дөңгөлөктөрдү камтышы мүмкүн. Тиштүү дөңгөлөктөр бул аткаруучуларда моментти күчөтүү же кыймыл ылдамдыгын жөнгө салуу үчүн колдонулушу мүмкүн.
- Трансмиссия системалары:Айрым учурларда, кармагычтар жана акыркы эффекторлор кубаттуулукту аткаруучу механизмден кармоочу механизмге өткөрүү үчүн берүү системаларын талап кылышы мүмкүн. Бул берүү системаларынын ичинде берилген кубаттуулуктун багытын, ылдамдыгын же моментин тууралоо үчүн тиштүү дөңгөлөктөрдү колдонсо болот, бул кармоо аракетин так башкарууга мүмкүндүк берет.
- Жөнгө салуу механизмдери:Кармагычтар жана акыркы эффекторлор көп учурда ар кандай өлчөмдөгү жана формадагы объектилерди жайгаштырууга муктаж. Тиштүү дөңгөлөктөр кармагычтын манжаларынын абалын же аралыгын башкаруу үчүн жөнгө салуу механизмдеринде колдонулушу мүмкүн, бул аларга кол менен жөнгө салуунун кажети жок ар кандай объектилерге ыңгайлашууга мүмкүндүк берет.
- Коопсуздук механизмдери:Айрым кармагычтар жана акыркы эффекторлор кармагычка же кармалып жаткан нерселерге зыян келтирбөө үчүн коопсуздук элементтерин камтыйт. Бул коопсуздук механизмдеринде ашыкча жүктөөлөрдөн коргоону камсыз кылуу же ашыкча күч же кысылуу учурунда кармагычты ажыратуу үчүн тиштүү дөңгөлөктөрдү колдонсо болот.
- Позициялоо системалары:Кармагычтар жана акыркы эффекторлор объектилерди так кармоо үчүн так позициялоону талап кылышы мүмкүн. Тиштүү дөңгөлөктөр кармоочунун манжаларынын кыймылын жогорку тактык менен башкаруу үчүн позициялоо системаларында колдонулушу мүмкүн, бул ишенимдүү жана кайталануучу кармоо операцияларын жүргүзүүгө мүмкүндүк берет.
- Акыркы эффектор тиркемелери:Кармагыч манжалардан тышкары, учтук эффекторлор соргучтар, магниттер же кесүүчү шаймандар сыяктуу башка тиркемелерди камтышы мүмкүн. Тиштүү дөңгөлөктөр бул тиркемелердин кыймылын же иштешин башкаруу үчүн колдонулушу мүмкүн, бул ар кандай типтеги объектилерди кармоодо ар тараптуу функцияларды камсыз кылат.
Тиштүү дөңгөлөктөр кармагычтарда жана учтук эффекторлордо негизги компонент болбошу мүмкүн, бирок алар бул роботтук компоненттердин функционалдуулугун, тактыгын жана ар тараптуулугун жогорулатууда чечүүчү ролду ойной алат. Кармагычтарда жана учтук эффекторлордо тиштүү дөңгөлөктөрдүн өзгөчө дизайны жана колдонулушу колдонмонун талаптарына жана каалаган иштөө мүнөздөмөлөрүнө жараша болот.
Belon Gears компаниясынын курулуш жабдуулары тууралуу көбүрөөк маалымат
